[PCL]PCL(Point Cloud Library)은 무엇인가?

PCL은 point cloud를 다루는 업을 하는 사람들은 한번즘은 들어봤을 것이다. 나도 올 초 Las 점군을 도화하는 프로젝트를 진행하면서, 처음 접하게 되었다. 아직 구체적인 내용들은 잘 모르지만, 나름대로 정리를 해 보고자 한다.

PCL은 point cloud library의 약자이고, 말 그대로 포인트 클라우드를 다루는 라이브러리들의 모음으로 간단히 생각하면 되겠다.

프로젝트를 시작할 즘에 점군을 다루기 위한 조사를 할 때, laslib, pdal, open3d 등과 함께 조사를 하였고, build가 어렵고, intel이 지원하는 open3d보다 발전성이 떨어질 것으로 판단 되었지만, 현재 그래도 가장 많이 사용하는 library인 것으로 보이고, 개발에 꼭 필요한 모듈들이 포함되어 있어, pcl을 사용하기로 했다.

(library의 모음이기 때문에, 필요한 모듈이 있으면 갔다 쓰는 정도로 생각하면 될 것 같다.)

 

PCL 메인의 소개를 구글 번역하였다.

"PCL(Point Cloud Library)는 2D/3D 이미지 및 포인트 클라우드 처리를 위한 독립형 대규모 개방형 프로젝트이다. PCL은 BSD 라이선스 조건에 따라 배포 되므로 무료로 사용 가능하다."

 

PCL의 모듈은 다음과 같이 12개의 모듈로 나누어져 있다. 어느 하나만 사용하는 것이 아니라 필요한 경우 여러 개 같이 사용하여 최종 결과물을 만들어 낸다.

 

• filters : 노이즈 제거, 불필요한 점군 제거 등의 용도로 전처리용으로 사용된다.
• features : 3D 특징을 추정. 점군을 기반으로 기하학적인 패턴 설명.
• keypoints : 키포인트 디텍션 라이브러리.
• registration : 점군 데이터 셋 결함에 필요한 라이브러리
• kdtree : kdtree 자료구조 지원
• octree : octree 자료구조 지원
• segmentation : 점군의 분할에 관련된 라이브러리
• sample_consensus : 사전에 정의된 모형(sample)을 통해 모형을 추정 (SAC)
• surface : 표면을 재구성하는 라이브러리
• recognition : 개체 인식 응용 프로그램에 사용하는 알고리즘
• io : 점군의 In / Out에 관련된 라이브러리.
• visualization : 점군의 표시

 

사이트

main : https://pointclouds.org

Point Cloud Library

 

document : https://pointclouds.org/documentation/

Point Cloud Library (PCL): PCL API Documentation

 

tutorial : https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/

Introduction — Point Cloud Library 0.0 documentation